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六自由度平台的控制系统

2021-11-19 15:22:08 浏览次数:
在六自由度平台的使用过程中,有着很多的控制系统,这些系统各司其职然后又相辅相成,今天小编就来跟大家简单的讲解一下。
 
1、关节空间的闭环控制。当平台移动时,每个电动缸的膨胀长度和膨胀速度不同,每个电动缸的输出扭矩和负载也不同。因此,对每个电动缸进行单独的闭环控制,即关节空间的闭环控制。这种控制策略为准闭环控制,在使用中难以实现各电动缸的精确协调,对平台轨迹的控制精度有一定影响。
 
2、工作空间和关节空间的闭环控制。闭环控制策略直接控制平台的位置和姿态,在工作空间中形成闭环。然后,根据计算得到的各六自由度平台的运动参数,在关节空间对各六自由度平台进行闭环控制
 
这些控制方法可以进一步提高平台末端的控制精度,但缺点是计算量大,需要进行两次闭环计算和运动学逆计算。此外,还需要实时获取平台工作空间中的位置和姿态值。

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